故事开始之初,自恐龙时代就一直沉睡在地球深处的穴居人皮克尔在现代突然复活。皮克尔徒手杀死了比自己大专门多倍的恐龙,并以之为食,现在成为了一名拥有超凡战斗能力的战士。刃牙能否战胜皮克尔,并与他的父亲范马勇次郎进行最终决战?